活動報告No.134 今日はオーキャンで展示やってます。
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おはようございます。三年タカハシです。
昨日のうちに更新するつもりでしたが、あれこれやっているうちに寝てしまいました。

最近は風邪がはやっているので皆さんも気を付けてください。私も今週は38.8℃の熱&リバース祭りで大学を丸二日休みレポートも出していません(泣)サクッと遅れを取り戻せにゃなりませんな。。。。まぁ中間シーズンが終わったのでどうにかなるでしょう?

表題の通り今日はオープンキャンパスでヒュー研の紹介します。興味ある高校生は芝浦工業大学にいくといいんじゃ......見学にきてみてはいかがでしょうか。陸の孤島やモンゴルと呼ばれし所以がわかりますよ(笑)

先週スラロームつけたい。といってましたがスラロームつきました。ニソコンのおかげです。大会という期限はやはり効果抜群ですわ。

動画貼っておきます。この角度だとわかりにくいですがちゃんと足裏上がってますからね(強い口調で)。やっぱり二足歩行ロボットは前歩行(足裏の上がった)ですわ。まぁ逆に現状横移動が秒速5mmなんだけど(笑)
※動画に縞々が入るのは未だにXperiaZ1なんて使ってるからです。


スラローム歩行の付け方的なことは書くことが何もなかったらblogに書きますかな。
そろそろ支度して大学いきますね。じゃぁの。
編集 / 2017.06.17 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.133 スラロームつけたい。
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疲れました3年タカハシです。

レポートとかインターンとか院進とか中間考査とかTOEICとか。。。。うあぁぁぁ

まぁぶっちゃけ自分の時間の使い方が雑なだけですね。できるだけ忙しいとか疲れたとかそういった単語をいって自分の未熟さを露呈したくはないものです。

さて、来週はみんな大好きニソコンが控えているので今日は部員がMHなどやらず機体関連の作業をしてました。

私も数か月振りにモーション付けをしています。ニソコンではアスリートがあるのでそれを頑張りたいなと。従来はホームポジション(アイドリング)を脚をやや開いた状態にしていましたがこれだとステップが遅れるので足を閉じたホームに変えてます。目標はニソコンまでにスラロームをつけることです(脚ヨー軸あるので)が果たして間に合うのやら、、、

最近ヒュー研blogと言っておきながら、まともに二足歩行ロボットのが載ってないので自分の機体をさらして終わりとします。

S_6179900538868.jpg 

べっ別に動画の貼り方がわかんなかったから画像になったわけじゃないんだからね///


ps.ロボ研として参加するトレーサーもすすめなくちゃ。。。。。(反省)
編集 / 2017.06.02 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.132 ロボワン講演会に出席してきました
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最近SAMSUNGのSSDが逝った2年のマエダです。サムスン...SSDはお前のこと信じていたんだぞ...!

さて、先日の5月20日(土)、第15回ロボワン講演会が行われました。同日にTOEICテストがあってそっちに行った人も多いようです。



講演会のトピックを紹介すると、

・ROBO-剣と3Dプリンタ
・ロボ製作におけるMatlabの活用
・MatlabとPythonで簡単機械学習
・深層学習による画像処理
・ROSの活用
・色んなロボの製作事例
・キングプニ製作秘話

こんな感じです。13時に始まり18時過ぎに終わりました。長かったけど、内容にかなり興味があったので、大学の専攻外講義を聞いているときよりずっと集中して聞けました。今回は各項目についての振り返りや個人的な感想をタラタラ書いていこうかなと思います。あの、あくまで個人の感想なので、ヒュー研の総意とは異なります。

■ ROBO-剣と3Dプリンタ 

3Dデータを作ると視認性に優れるしそこから強度シミュレーションできるし3Dプリンタで出力できるしでいい感じっすね、っていう話だったと思います。私は前々から自身の耳の解像度が低いのは知っていたのですが、正直聞き取れなかったです。まあ3Dは便利だけど、スケッチや2Dはもっと大事だよってことも言っていましたね。

■ ロボ製作におけるMatlabの活用 

MatlabというかMathWorks(会社名)さんの製品の活用方法と概説でした。Matlabはほぼ名前だけ知っているという状態で聞いたのですが、うむ、これは45分でやる内容ではなかった。某大学さんの講義ではMatlabについて学ぶ講義が用意されているそうですが、本当にそう何十時間と誰かの指導のもとに学ばないとキツイですね。電機大の理工学部にはそんな講義ないらしいので悲しいですが。(大学院を推しているのにそこで多用するソフトくらい講義でやってくれよ!!)
Matlabは今回集ったロボットユーザらが今後多用していくとは思えなかったです。次に述べる機械学習の分野でなら使用率が伸びるんじゃないかと。

■ MatlabとPythonで簡単機械学習 

カスケード分類器はまだ作った経験がなくて、時が来たら作ろうとは思っていたのですが、正解画像と不正解画像の2つを用意するにあたり、正解画像の切り出しはどうやったら効率化できるのだろうとずっと思っていました。まさか1枚ごとにトリミングして保存して...そんなことやらなくとも良い方法あるだろうって思っていたところ、Matlabで画像を表示して、画像編集ソフトでいう選択範囲みたいな機能で簡単にラベリングできるそうで、これはMatlab使う理由できたなと思いました。
ヒュー研は一応研究部なので、普段の大会・練習会の動画がたんまりと部活PCの中に保存されていて、そこから静止画を取り出してラベリングしていけば、それなりに精度でる分類器ができるんじゃないかな。
auto以外のROBO-ONEは機体の構造や攻撃方法、オペレータの技量が勝敗を大きく左右していますが、autoはまず分類器かその他の認識方法の精度が勝敗に関わって来そうですね。

■ 深層学習による画像処理 

私は自律ロボに興味があってカスケード分類器や深層学習に関する多少の知識を有していたのでギリついていけましたが、あの場にいる聴衆者の大体はハテナだったと思います。
タイトルが深層学習による画像処理ということでそれに関することが多かったのですが、ツクバチャレンジ?で、横断歩道の手前で静止して信号機の色を判断して青の時に渡るというのを紹介していました。後の質問からわかったのですが、横断歩道を含む走行コースは既知であるため、横断歩道自体は画像処理以外のシステムで判断しているようです。画像処理を始めてみるとハフ変換やcmashift法みたいな、アルゴリズムをみると はえ〜すっごいなぁ と思うことがあると思うんですが、深層学習の力技で色々判断するのもなんかなあと思いました。悩みに悩んだ結果そうなるのかもしれませんが。。そういえば単眼カメラから自己位置を推定するビジュアルオドメトリっていうROSと連携もできるすごい技術があるので、ロボがフィールド外に出ないようにそれを使う機会があるでは。

■ ROSの活用 

アルゴスチャレンジしている人たちがどういうフレームワークを使っているのかなって気になっていましたが、そこらへんを知れて良かったです。デモ機として登場した測域センサを積んだゆっくり動く車が出て来ましたが、測域センサってものすごく高い。。。本講演で出て来た北陽電機のURG-04LXは10万円ほどしたはず。。それにヒューマノイドロボットの大会の中には人間がレーザーやらで距離計測しないのと同様に、そう言った特定のセンサについては利用を制限しているところもあるらしいので、金銭的にも今後の出場条件的にも測域センサは使わない方向で行こうかなと。
測域センサは物によりますが、今回出て来たのは左右135度の合計270度を測域ができるようです。カメラは魚眼カメラでもそれは厳しいので、安価に広域を測域したり視認したりするには全方位カメラ2台を自作するのがいいのか。。

■ 色んなロボの製作事例 

くまくぱのくぱぱさんが講演してくださいました。一級建築士だったのか。。。なんてスペックの持ち主だ。聞いていて思ったのが、個人でやっているのに設備すごいなって。自前でCNCや3Dプリンタを持っているっていいなあと思いました。ちなみにヒュー研はアルミ板にポンチ打ってボール盤で穴あけて糸ノコでゴリゴリ切り出しています。
学内に一応3DプリンタやらCNCが使える場所があるのですが、それは研究室向けで、我々のような部活動では使わせてもらえないのです。そのためか、各部活が3Dプリンタ本体を買い始めるという事態になっています。本体は学校が提供して、フィラメントは部が予算か部費から捻出すればいいのにって思います。とりあえず個人的にはCNCがあれば良いのにって思っています。

■ キングプニ製作秘話 

項目を見る限りROBO-ONE autoやROBO-剣に向けての講演会なのかなと思っていましたが、ギングプニ製作秘話のところはバトルを主にやっている人こそ行ったほうがためになったんじゃないかな。意外と6003の使用箇所が少なかったりサーボの重さを考慮したサーボ配置やモーションの善悪を紹介していたりと、なかなか有益な情報を得ることができました。ま、私は根っからのバトル機体を作る訳ではないので使い所を見いだせていませんがね。。

■ さいごに 

学生は無料で講演会に出席することができて、交通費だけでこのような講演会に出席できたことを嬉しく思いました。ヒュー研で新しいことをしようと思っていて、目的を達成するための手段がたくさん出てくるんですよ。でもその手段を片っ端からやって一つ一つ評価して手段を絞り込んでいくのは本当に多くの労力と時間を要して、正直やってられない。かと言って周りに聞く人も居ない。でも今回の講演会で自分の中で選択しきれなかった部分がいくつも解消されて、この5時間はとてもためになりました。


余談ですが、ヒュー研内の4034が枯渇しているようで、機体作りを急ぐ必要もないし、今後は画像処理の方の技術開拓の注力しようかな。。

ほんじゃまったのー(・Д・)ノ
編集 / 2017.05.25 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.131
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明日が二週間ぶりの休みの三年タカハシです。
GW中は炎天下で肉体労働をしていたので日焼けしました。どのくらい日焼けしたかというと副手に「サッカー部?」と聞かれるレベルです。

ヒュー研はというとGW開けに新歓を行いました。最終的に一年生は五人入部しました。RT(電子機械)が一人RU(理学)が四人です。今年度は二班でやっていく感じでしょう。

GW中にバイトだけしていたかというと一応Fusion360を進めました。こんな感じです。
スクリーンショット (193) 

部品どうしの結合の仕方がいまいちなので練習が必要ですね。。。。。

最後にFusion360の良さがよくまとまった動画をのせて終わりとします。


それではまた再来週(^-^)/
編集 / 2017.05.12 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.130 近藤科学のICS変換基板を使ってみた
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本記事は動作を保証するものではありません。実際の動作は自己責任でお願いします。

おはこんばんにちは、なかなか設計が進まない2年のマエダです。
あの、、FC2ブログのデスクトップ版のフォントを変えてみました。テンプレートのソースコードをいじってGoogle Fontsを導入してみました。

先日、近藤科学から発売されたばかりの「ICS変換基板」を使ってみました。動かすまでに色々と注意点というか、スムーズにいかなかったところがあったので、それを挟んでいきながらご紹介していきます。

今回使用する機器・環境は以下の通りです。

・ICS変換基板(¥1,800 / 税抜)
・Arduino Nano V3 互換機
・ブレッドボード
・KRS-4034HV × 2個
・IcsClass_V100(Arduinoライブラリ)
・Arduino IDE(バージョン:1.6.12)
・macOS Sierra(バージョン:10.12.4)

Windowsでもいけると思います。ほんじゃやっていきましょー!



 目 次 

1:準備する
2:配線する
3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意)
4:サーボをブッピガン(接続)!!
5:実験(真似しないように)




1:準備する  

ICS変換基板とArduino本体を購入しましょう。ICS変換基板は半田付けして、おきます。Arduinoは今回はNanoの互換機を使いますが、他のタイプでもいけるかと。てかUNOの方がやりやすい。

Arduino IDE は以下のページからお使いのOSでインストールしましょう。

[Download the Arduino IDE]
https://www.arduino.cc/en/main/software


2:配線する  

配線に関しては、「IcsClass_V100」をダウンロードした時に同梱されている「ICS変換基板forArduino_1_0.pdf」の p.7 を参照してください。気をつけて欲しいのが、IOREFについてです。Arduino Unoのような大きめの基板にはピンの横にIOREFと書いてあるのですが、Arduino NanoはREFとしか書いていないと思います。ググればピン配置の画像が出てくると思うので、今一度丁寧に配線してください

ちなみに私の環境では以下の画像のようになりました。

s_IMG_20170427_140502-2.jpg 


3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意) 

ここはかなり重要な注意点があります。
まずはArduinoの認識についてです。

今回はArduino Nanoの互換機を使用していますが、一部のPC環境ではこのArduino Nanoを認識しない事態が発生します。USB-シリアル変換チップが、互換機だと少々違うのです。

解決策としては、「CH-340G」というドライバをPC側にインストールします。環境によってはこのドライバをインストールしていないことで、Arduino IDEの ツール > シリアルポート で詰まります。

Arduinoライブラリのインストールと近藤科学が用意したサンプルプログラムの使い方に関しては、マニュアルの p.11 以降を参照してください。

しかし、ここでまた注意点があります。
サンプルプログラムをArduinoに書き込もうとすると、

avrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xe8
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
(省略)
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
スケッチの書き込み中にエラーが発生しました。

と表示されてしまうかもしれません。これは、とりあえずArduinoのリセットボタンを押し、通信端子である「TX」と「RX」を、書き込み時のみ抜くことで解決できます。
どうやらこの2つのピンに頻繁にアクセスするコードを書いていたり、この2ピンが動いている時に書き込みを行おうとすると、このようなエラーが出てきてしまうようです。

上記の注意点に気をつけながら、マニュアルの p.11 以降に従ってサンプルコードを書き込んでみてください。まずは「KrsServo1」という名前のサンプルコードを使うのがいいんじゃないかな。


4:サーボをブッピガン(接続)!!  

やっとサーボ接続していきます。端子の向きを間違えないようにサーボとバッテリをICS変換基板に接続します。

サーボが反復運動していたら成功です!

実際の動作はヒュー研Twitterの方にアップしてあるので、そちらをご覧ください。


5:実験(真似しないように) 

「ICS変換基板マニュアル」の表の右上に、

●ICS機器最大接続数 : 16 (電源容量要注意)

と書いてあります。んで、ICS変換基板の実機を見てみると、サーボに接続する3本のピンヘッダは2セットしかありません。しかし、公開されたArduinoライブラリではIDを32つ指定して制御できるようになっています。
以上から、デイジーチェーンという仕様であるがゆえ、1セットのピンヘッダにつき8つまでしかサーボを付けられない、という基準を近藤科学の方で決めているのではないのかなと。それで16個が限界とな?

Arduinoにサーボを付けて制御するときは、1つのピンに1つのサーボを付け、ピン番号を指定して制御します。(KHR 3HVの状態)
デイジーチェーンができるということは、サーボの信号線をICS変換基板から引っ張り出してきて、それを直列でつなぎ、ピンヘッダを増設できのではないかと考えました。

つまり、安定した電力供給をしつつ、近藤科学がマニュアルで定める16個までという制限をなくすことができるのではないかと。

そこで実験してみました。ブレッドボードに実際に配線した画像を載せておきます。

s_IMG_20170427_153406-2.jpg 

IDが0番と1番のサーボを用意し、やってみたところ、無事成功しました。
これで私が最近作ろうとしているサーボを20個以上使う機体を、このICS変換基板を使って実現できるんじゃないかな。

というか、近藤科学さんがどういう考えを持ってこの基板を作ったのかは知りませんが、ROBO-ONE autoといいICS for Arduinoといい、本格的にシングルボードを組み込んだ機体を盛んにしたいのであれば、ICS変換基板に限っては、もうちょいサポート個数を増やしてネジ穴を四方に開けてくれれば良いなあと思いました。あと、値段高い....





というわけで、これにてICS変換基板のファーストレビューを終わります。セカンドが来るか分かりませんが、ICS変換基板きになるなー、でもググってもヤフっても第三者による情報がないなーって思っていた人で、この記事が参考になればよいですねぇ。

しっかしモーション付けなんてソースコードをいちいち書いては実行しての繰り返しでは、効率悪すぎますよね。GUIでモーション付けしたいところです。
そこで、GUIでモーション付けをするのではなく、モーションを3Dでシミュレートできるソフトがあれば、シミュレートの数値に従ってコードを書き起こせるのかなと野望を言ってみたり。。

ほんじゃまったのー♪(/・ω・)/ ♪
編集 / 2017.04.28 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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