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活動報告 No.148 "新部長の就任"と鳩祭終わったお話
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どうも、おはこんばんにちは、鳩山祭でいろんなOBの方とお話しできてよかったなと思えた広報担当2年のマエダです。


私的なことなのですが、最近Adobeソフトを最新の2018年モデルにしようとCreativeCloudを開いたら、いつの間にか"XD beta"が"XD CC"になっていました。しかもMacだけではなく、Windowsにも対応されているっぽい(?)です。私にはチームで大型なWEB制作をすることは無いと思うのでこのソフトを使う機会はなさそうですが、β時代にMacで遊んでいたのを思い出しました。あと、今まで使っていたLightroomがclassic(=古いタイプ)として扱われていました。最近メジャーアップデート無いなと思っていたらこれですか。。


んでんで、私のぼやきはこれくらいにしておいて、ちょっと重要なヒュー研の内部と近況をお伝えしていきます。






まず、第41回鳩山祭無事終わりました



s_H29-hato-01.jpg




お客さんの入りはとても良かったです。具体的にカウントしていないですが、7割くらいのイベントでは25席近くある会場が満席で、立ち見の人もチラホラです。3日間で計9回やったので、イベント外のお客さん対応も含め、数百人の方にお越し頂けたのでは無いでしょうか。


s_H29-hato-02.png




イベントではロボット同士のバトル体験でしたが、それ以外ではペットボトル相手の操縦や、ミニゲームをやっておりました。このミニゲームなのですが、去年の1年生小型2班が、去年の鳩山祭でやろうと思っていたロボットで「釣り」をする、という企画が元になっています。


s_H29-hato-03.png


去年の釣り企画は残念ながら実現されませんでしたが、1年を経てリベンジした企画は、今年大成功を収めたと言えるでしょう。二足歩行ロボットで釣りをするということで、それに興味を持って足を止めてくれた人が多かったです。


釣りミニゲームは後世に残した方がいいんじゃないかなぁ。。今年だけで終わってしまうのはもったいない!



ヒュー研Twitterや当ブログでチラホラと


「アカン…1年生の機体ができん…」


と嘆いていましたが、、まぁ、あまり良い結果で終われませんでした…。


今年の1年生は2班に分かれてそれぞれ1機体ずつ製作しようとしました。が、1つの班は鳩山祭最終日にかろうじて1回だけバトルイベントに出れたものの、もう1つの班は未だに作り終わっていません…。


鳩山祭に来てくれたOBの先輩方には今年の1年生機体がお見せできなくて例年以上のスケジュール管理の甘さが出てしまいました。来年はいち早くヒュー研の技術進歩に向けて行動を移せるよう1年次の機体製作はROBO-ONEを目指すって形にしたほうがいいのかな。。


s_IMG_0103.jpg

個人的な見解ですけど、今年の1年生は部と部以外の両立性および機体製作に対する責任感が大きく欠如していると思われるので、大学生としてもっと合理的に行動してもらいたいものです。直接言わなきゃならんかなぁ…とこちらがアタマを抱える最近です。。

まぁ、何はともあれ、今年も発火等の事故なく鳩山祭を終えられて良かったです!
お客さんに怪我をさせてしまったら来年以降開催できないと思いますし、安全第1ですっ!




鳩山祭の終了と合わせて、「新部長」が就任したことをここにご報告させていただきます。

3年ODA先輩から2年CHIBAさんへと引き継がれました。新部長のCHIBAさんからひとこと頂いて、この記事の〆とさせていただきます。


新部長 CHIBA さんから ひとこと:
みなさんこんにちは。
今期の部長に就任した千葉です。
私は私なりに頑張っていこうと思うのでよろしくお願いします。
前期は一年生が少数だったこともあり、鳩祭に出す機体が少なくなってしまったので、今期の新部員は沢山集めますよ!





編集 / 2017.11.11 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.147 【お知らせ】来週、鳩山祭でヒュー研もイベントやります!
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どうも、おはこんばんにちは、ようやくYOLO v2の損失関数とハイパーパラメータの設定度合いがつかめてきた2年のマエダです。
先週は衆議院選挙のために台風が近づいてくる中、実家に帰ると共に、FPGAの入門書を買ったので、アルゴリズムをハードウェア言語に落とし込めるよう勉強します。高位合成は後回しで良いかなぁ。
そういえば、選挙は不在者投票が出来るので、実家に帰れない高坂組も皆んな、それを使って投票したことでしょう(?)

さてさて、来週、11月3日(金)から、東京電機大学 理工学部 にて、第41回 鳩山祭 が開催されますっ!


ヒューヒュー ドンドン パフッパフッ


期間は11月3日から5日までの3日間となります。


公式サイトのリンク
http://hatosai.sunnyday.jp/39th/index.html


リンクに「39th」のディレクトリ名が入っていますが、今回は41thなので、更新者が前のサイトを使いまわしているのでしょう(笑)。
日本でも50%を超えたというhttps化もできていませんなぁ。ヒュー研のウェブサイトはFC2が対応してくれない限り暗号化できないけどね!

ま、ウェブに関するツッコミは見ていてつまらんと思うので、鳩山祭でのヒュー研のイベントと、現在の進捗を書いていこうと思います。


s_鳩祭ポスター改 (1) 


やることは「バトルイベント」の1種類です。


ルールはゆるゆるで、


3分3ダウン制・有効な攻撃で倒した時のみダウン判定・絡みやコケはスリップ判定・テクニカルノックアウト有り・1回のみタイム取得可能


これだけです。


機体は(当たり前ですが)ヒュー研が出すので、とりあえず鳩山祭にさえ来てもらえれば、ヒュー研機体を体験操縦できます。


他にやる事と言えば、紙媒体で何かしらの技術的な掲示物出して、興味を持ってくれた人に説明するくらいですかね。昨年はそれに関しては、ブラジル行って自律歩行レースやってきたよって感じの模造紙を張っていました(合ってるかな…)。

去年は早稲田大学さんの理工展に行った関係もあり、機体数が一時的に減りましたが、最近の会議の動向だと、今年はどこにも大会は行かないで、鳩山祭に専念する方針です。鳩山祭中には理工展や法政さんのロボジェネ、大阪電気通信大学さんのOECU杯など色々固まってるんですよね。機体数が増えて、余力ができたら来年こそ行けたらなぁと。


ちなみに鳩山祭時点で動けるであろう機体は、1年生から2機体、2年生から3機体、3年生から3機体の計8機体ですね。8機体ってそこそこ多いようだけど、バッテリやサーボ休憩を考慮して1日中お客さんへの対応をこなすのは結構厳しい。


2年生の3機体のうち1機体は現在製作中ですが、そろそろ出来上がりそうなので大丈夫でしょう。


1年生の2機体は、4人が製作に関わっていて先日1人が加工に入り始めました。


間に合う…のか…?


まぁ、3日くらい寝なくても大丈夫だよねっ!


以上、今年の鳩山祭と機体の進捗でした...


s_鳩祭ポスタ2017byShim (1) 



編集 / 2017.10.27 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.146 いいから黙って3DCADやれよ。
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お久しぶりです。今日も授業がある3年高橋です。
かれこれヒュー研ブログを書くのも二か月ぶりとなりました。その間も後輩がブログをせっせと更新してくれているので広報の引継ぎは問題ないでしょう。

さて今回はというか今回も長年2DCADを使ってきたヒュー研に3DCADを導入しようって話をします。僕の場合はFusion360を春休み終わりから手を付けて今は大方の操作と機能を把握した程度です。

3DCADの何がいいのって話は詰まる所、応用がめっちゃきく」という点につきます。

例えば
スクリーンショット (86) 肉抜きとかを剛性を最大に維持した状態で自動で解析したり。(こちらを参考にしました

スクリーンショット (87) 切削用のGコードを自動で作成したり。(こちらを参考にしました

ほかにもまだまだ使いどころがあります。

あと一つの3DCADやっとけば他の3CADも大方CAD操作が同じなので抵抗なく導入できるかと思います。自分も卒研でCFD(流体解析)をやるのでSolidWorksを最近やってますが、あっさりと操作を飲み込めました。

ただやっぱり0からいきなり「さぁやろう」と言われても正直なかなか手を出せないと思います。自分も大学一年からやろうと思っていましたが何からやっていいかわからず先延ばしにしていました。

そこで今回は3DCAD超初心者向けにチュートリアルを作りました。

※操作の不明点等ございましたらコメントください。

このチュートリアルは3DCADの基本的な操作をサンプル(平行リンク)を用いて学習できます。時間も長くかからないように1時間以内にできるように設定してあります。

☆やってみてね☆

p.s. できればチュートリアルを動画で操作含めて見れるようにしたい。CAM、CAE編のスライドも作りたい。機体を3Dで再設計したい。切削加工のサンプルを作りたい。モーション付け直したい。でもロボ研の大会あるし、ぶっちゃけそれすら間に合う気がしない.......。うーん。
編集 / 2017.10.14 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.145 「活動報告No.137」に追記 ~ Ubuntu16にCUDA8を。
カテゴリ: 未分類

どうも、おはこんばんにちは、実験に中指を立てている二年のマエダです。
先週、FPGAを研究対象としているドクターの人と色々おしゃべりしました。FPGA面白そうです。
その人は10何年(それ以上?)もハードウェア言語書いている方なので、深層学習の組み込み研究について色々とお世話になりそうです。

さてさて、今回は「活動報告 No.137 Windows10 にTensorflow(GPU版)を入れるまで」について追記があります。
その記事の最後、余談の項にてUbuntu16.04LTSにNVIDIAのドライバ入れられないよ〜っていう嘆きをちんたら書いておりました。
時は経ち、ふと思い立って再調査を開始して、丸3日かけて試行錯誤した結果、ついに達成することができたので、それをここに記しておこうと思います。

やること


Ubuntu 16.04 LTSにNVIDIAのCUDA 8.0をぶち込む


公式のインストール方法について
公式のインストール方法ではインストールできません。Linux全体に言えることか分かりませんが、少なくともCent OS 7.3及びUbuntu 16.04 LTSではインストール出来ませんでした。
デフォルトインストールの一部が地雷なだけで、インストールの過程でその地雷源である一部のパッケージのインストールを拒否すること、うまくいきます。
基本的にコマンドオンリーでインストール作業を進めていきますが、地雷パッケージを拒否するには引数を与えてやるだけなので、そんな難しいことはないです。
ただ、何の地雷を拒否すれば良いのか、そこの吟味が悩ましいところです。これに関しては以下のサイトを参照しました。


https://www.linkedin.com/pulse/installing-nvidia-cuda-80-ubuntu-1604-linux-gpu-new-victor


海外の超有能ブロガーです。
ホントは公式がこれくらいしてくれるとありがたいのですが……無料で使わせてもらっている身が苦労するのは必然っちゃそうですかね。





インストール手順概要


1、X Server停止
2、システム更新
3、ビルド環境構築
4、nouveauブラックリスト化
5、カーネルに署名
6、Linuxのソースとヘッダインスコ
7、CUDA8インスコ
8、確認


手順が多めですが、ひとつずつやっていきましょう。

1、X Server停止
「CTRL」+「ALT」+「F1」で全面コマンドラインに入れます。ユーザ名とパスを入れればいつもの$マークがでてきます。
あと、コマンドの記述に関して、通常時のコマンドラインは$を最初に付けますが、rootの場合は#を付けます。

X Serverを止めます。


# service lightdm stop 


X Serverは複数のグラフィックディスプレイを管理するアプリケーションなので、OpenGL関連のパッケージ入れるときに干渉するのかな?


2、システム更新
まぁ、まずはこれよね。


# apt-get update 
# apt-get upgrade -y 
# apt-get dist-upgrade -y 



3、ビルド環境構築
# apt-get install build-essential 


CUDA ToolkitにはC/C++のビルド環境が必要なのでインストール。


4、nouveauブラックリスト化
nouveauとは?
「nouveau(ヌーヴォー)」は、NVIDIAが提供するオープンソースのグラフィックドライバです。 CUDAにはNVIDIAグラボのドライバも含まれているので、インストール時にnouveauが入っていると、その追加ドライバと干渉してしまいます。


nouveauの状態を確認


# lsmod | grep -i nouveau 


ここで何か表示されていれば、それはnouveauが有効であることを意味します。
ブラックリストに入れるには、以下のコマンドを頑張って打ち込みます。


# echo -e "blacklist nouveau\nblacklist lbm-nouveau\noptions nouveau modeset=0\nalias nouveau off\nalias lbm-nouveau off\n" | sudo tee /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf 
# echo options nouveau modeset=0 | sudo tee -a /etc/modprobe.d/nouveau-kms.conf 
# update-initramfs -u 


終わったら再起動します。


# reboot 


また全面コマンドラインに入って、サーバを止めます。


# service lightdm stop 
# lsmod | grep -i nouveau 


上のコマンド打って、何も出てこなかったら成功しています。


5、カーネルに署名
最近のLinuxはセキュリティが厳しくて、サードパーティー製のドライバを拒否します。なので、拒否しない設定にします。


# sudo apt install mokutil 
# sudo mokutil --disable-validation 


ここでパスワードの作成を要求されますが、これは恒久的なものではなく、一時的な使い捨てパスワードです。 rootパス以外でも構いません。
また再起動


# reboot 


再起動したら青い画面が出てくるので、何かキーを押します。

上から2番目を選択し、メッセージ通りに2ウィンドウほど進み、先ほど作成したパスワードに関して質問されます。 これは、パスワードの ○文字目 は何か、という形式で複数回質問されるので、パスワード全てを打ち込まないようにしましょう。
ちなみに、サードパーティー製のドライバを通すために、BIOSのセキュアブートを無効にする方法もありますが、これは危険です。BIOSレベルで変えると、インストールディスクが異なるWindowsなどの他のOSでさえ悪影響を受けかねません。


6、Linuxのソースとヘッダインスコ
# service lightdm stop 
# apt-get install linux-source 
# apt-get source linux-image-$(uname -r) 
# apt-get install linux-headers-$(uname -r) 


これは「カーネルソースを見つけることができません」というメッセージを避けるために必要です。


7、CUDA8インスコ
# wget https://developer.nvidia.com/compute/cuda/8.0/Prod2/local_installers/cuda_8.0.61_375.26_linux-run 
# sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux-run --override --no-opengl-lib 


ここで、wegetではなく事前にダウンロードしたrunファイルがあるなら、「-run」ではなく、「.run」になります。
長い利用承諾書が現れるので、「Enter」キー長押しで100%になるまで読み進めましょう。
読み終わったらログに対していくつかアクションしなければなりません。 以下に従ってください。


Do you accept the previously read EULA? 
(accept/decline/quit): accept 


Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 375.26? 
((y)es/(n)o/(q)uit): y 


Do you want to run nvidia-xconfig? 
This will update the system X configuration file so that the NVIDIA 
X driver is used. The pre-existing X configuration file will be backed up. 
This option shoud be used on systems that require a custom 
X configuration, such as systems with multiple GPU vendors. 
((y)es/(n)o/(q)uit) [ default is no ]:


Install the CUDA 8.0 Toolkit? 
((y)es/(n)o/(q)uit): y 


Enter Toolkit Location [ default is /usr/local/cuda-8.0 ]: 


Do you want to install a symbolic linkat /usr/local/cuda? 
((y)es/(n)o/(q)uit): y 


Install the CUDA 8.0 Samples? 
((y)es/(n)o/(q)uit): y 


Enter CUDA Samples Location [ default is /home/user ]: /usr/local/cuda-8.0 


「ツールキット:インストールに失敗しました。サポートされていないコンパイラを使用しています」というエラーが表示されないように、「--override」が必要です。
「--no-opengl-lib」は、NVIDIAのGLライブラリをインストールするドライバのインストールを防ぎます。  これは、「ログインループ」にぶつからないようにするために非常に重要です。


8、確認
再起動すると解像度が元に戻っているはずです。 ログインして、以下のコマンドを打ちます。


$ nvidia-smi 

これで何か表が表示されていれば、グラボドライバとCUDAのインストールに成功しています。 お疲れ様でした。






途中でOpenGL関連のインストールを拒否していますが、これによってマインクラフトなどのOpenGLを使うグラフィックゲームを快適に遊ぶことができなくなるんじゃないかな。
まぁどういうわけかLinuxには大手の2D・3DCADが出てないですし、ディープラーニング機にするならGPGPUだけ使えればまぁ良し(だろう)。

そういえば、先週ら辺から最新のCUDAが公開されたっぽいです。詳しく見ていないですが、多分新しいGPUアーキテクチャに対応するためでしょう。先日CEOの方が新アーキテクチャVolta(だっけ?)を片手にドヤってましたし。
にしても新アーキテクチャのチップでかいですよね。今後はムーアの法則の終焉に伴い、ワンチップ内の処理を上げるのではなく、もっと小分けされたチップを複数合わせて、ワンチップでSLIみたいなことをする方針で開発が進められているようです。もっとチップがでかくなるなぁ(笑)
これじゃAMDのハイエンドCPUじゃないですかヤダー

あと、新アーキテクチャはGPGPUに特化しているらしく、完全にディープラーニングの計算資源として用いられることを想定しているっぽいです。その分計算速度は従来より飛躍的に向上してるようです。



編集 / 2017.10.06 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.144 ROBO-ONE light / ROBO-ONE 参戦
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どうも、おはこんばんにちは、ROBO-ONE autoを見送った2年のマエダです。
先日の23日と24日にROBO-ONEが開催されましたね。
今回の会場はいつも通り神奈川県立青少年センターでした。どうやら次回は東京の日本未来科学館でやるとか。去年のニソコンと同じ会場なのかな?


第31回 ROBO-ONE_170926_0006 


第15回 ROBO-ONE Light_170926_0022 


さて、ヒュー研からは1キロ級に2機体、3キロ級に3機体が参加しました。
うまくいけばここにauto機体を出す予定だったのですが、あんまりうまくいきませんでした。。現実は厳しい。。


出場機体一覧


ROBO-ONE light
・ 墨 (1000 g)
・ 釣り式 (1000 g)


ROBO-ONE
・ テオ (2200 g)
・ メビウスK (2000 g)
・ プロテウス (3000 g)


3キロ級に出場したと言っても3機体中2機体は、ほぼ2キロ級です。



ROBO-ONE light

釣り式 VS バンボーカスタム


第15回 ROBO-ONE Light_170926_0005 


バンボーカスタムの容姿はKHRをちょこっと改造したものでした。試合開始40秒ほどで釣り式が1ダウンとり、それに焦ったのか、その後相手から捨身技が来るものの、なんとか当たらずにやり過ごすことができました。しかし試合終了15秒前に相手から1ダウン取られ、同点に追いつかれてしまいました。
同点のまま試合が終了し、審判らによる優劣の審査へ。。
結果は相手のバンボーカスタムの方が積極的だったとして、ヒュー研の釣り式は負けてしまいました。
具体的にどこが積極的だったのか言われずにこのような結果となってしまいましたが、ダウンを先取したことにより、相手が焦って、その結果相手が積極的に戦っていたように見えたことと、相手が捨身攻撃を使ったことにより、攻撃のバリエーションに目が行って積極的に見えたってところでしょうか。


墨 VS ロボTI light


開始50秒後、横にいる相手に攻撃しようとしたとして、イエローを1枚取られてしまいました。
しかし試合終了15秒前に相手から1ダウン取って無事に墨が勝利しました。


墨 VS アクアFITマン


開始40秒で相手から1ダウン取られた
相手から攻撃食らったものの、共に倒れたのでスリップ
こっちから攻撃するも、共倒れでスリップ判定
横攻撃したとしてイエロー取られた
1ダウンとイエローを一枚取られた状態でそのまま時間がきてしまい、負けてしまった
開始40秒ほどで相手から攻撃を受けてしまい、1ダウン取られました。
その後相手から攻撃を受けるものの、相手機体も共倒れしてしまったため、スリップ判定に。
1ダウンを追う墨は積極的に戦うものの、先程と同様に横攻撃をしたとされ、イエローを1枚取られてしまいました。
事実上2ダウンを取らなければならない状態でしたが、そのまま試合が終了してしまい、負けてしまいました。



ORBO-ONE lightはこのような感じで終了しました。



ROBO-ONE


予選
今回のコースは4.5 mのうち3 mほどは何もなく、残り1.5 mくらいに障害物が集中していました。

コースを俯瞰で見たらこんな感じだったと思います。


予選コース 



プロテウス:60秒

障害物が何もないところではスムーズに進みましたが、障害物の3〜4枚目のところで3回ほど起き上がりに失敗し、一番最後の障害物を超えたところで時間切れとなってしまいました。


第31回 ROBO-ONE_170926_0020 

メビウスK:

2 mほど進んだところでリングアウトしました。


第31回 ROBO-ONE_170926_0012 

テオ:
1 mも行かないところでリングアウトしました。


第31回 ROBO-ONE_170926_0016 





今後の動向


プロテウスは製作者が3年生のため、今の2年生が引き継ぐか、製作者が一部のサーボを買い取って部としてではなく、個人で機体を持つかのどちらかが選択肢としてあります。現状どうなるかまだ決まっていませんが、11月にある早稲田さんの理工展には出場することでしょう。


メビウスKは2キロ級として活躍してきましたが、もしかしたら3キロ級になるのかな?数ヶ月ほとんどあの形から変わらずに様々な大会に出ては結構いい成績を残していたのですが、全面改修に移行するようです。


テオも全面改修です。と言うか、ROBO-ONE終了翌日に全て解体されていました。。。製作者本人はROBO-ONEの会場で脚の構造を考えていて、それを見た感じ現在のシングル脚から平行リンクにするようです。それに、彼のTwitterで「いい直行軸の構造思いついたぞ!」と言っていたので、とても素晴らしい他を追従を許さない創造の入る余地もない完璧なものができることでしょう。


墨は現状維持っぽいです。


釣り式は今、2人一組のチームで製作しているのですが、片方は釣り式を片手間に1キロ級の新機体を製作して、もう片方の人はこのまま釣り式を使っていく方針のようです。



第15回 ROBO-ONE Light_170926_0002 第31回 ROBO-ONE_170926_0008 





編集 / 2017.09.29 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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