最近SAMSUNGのSSDが逝った２年のマエダです。サムスン...SSDはお前のこと信じていたんだぞ...！
さて、先日の5月20日（土）、第15回ロボワン講演会が行われました。同日にTOEICテストがあってそっちに行った人も多いようです。
講演会のトピックを紹介すると、
・ROBO-剣と3Dプリンタ
・ロボ製作におけるMatlabの活用
・MatlabとPythonで簡単機械学習
・深層学習による画像処理
・ROSの活用
・色んなロボの製作事例
・キングプニ製作秘話
こんな感じです。13時に始まり18時過ぎに終わりました。長かったけど、内容にかなり興味があったので、大学の専攻外講義を聞いているときよりずっと集中して聞けました。今回は各項目についての振り返りや個人的な感想をタラタラ書いていこうかなと思います。あの、あくまで個人の感想なので、ヒュー研の総意とは異なります。
■ ROBO-剣と3Dプリンタ
3Dデータを作ると視認性に優れるしそこから強度シミュレーションできるし3Dプリンタで出力できるしでいい感じっすね、っていう話だったと思います。私は前々から自身の耳の解像度が低いのは知っていたのですが、正直聞き取れなかったです。まあ3Dは便利だけど、スケッチや2Dはもっと大事だよってことも言っていましたね。
■ ロボ製作におけるMatlabの活用
MatlabというかMathWorks(会社名)さんの製品の活用方法と概説でした。Matlabはほぼ名前だけ知っているという状態で聞いたのですが、うむ、これは45分でやる内容ではなかった。某大学さんの講義ではMatlabについて学ぶ講義が用意されているそうですが、本当にそう何十時間と誰かの指導のもとに学ばないとキツイですね。電機大の理工学部にはそんな講義ないらしいので悲しいですが。(大学院を推しているのにそこで多用するソフトくらい講義でやってくれよ!!)
Matlabは今回集ったロボットユーザらが今後多用していくとは思えなかったです。次に述べる機械学習の分野でなら使用率が伸びるんじゃないかと。
■ MatlabとPythonで簡単機械学習
カスケード分類器はまだ作った経験がなくて、時が来たら作ろうとは思っていたのですが、正解画像と不正解画像の2つを用意するにあたり、正解画像の切り出しはどうやったら効率化できるのだろうとずっと思っていました。まさか1枚ごとにトリミングして保存して...そんなことやらなくとも良い方法あるだろうって思っていたところ、Matlabで画像を表示して、画像編集ソフトでいう選択範囲みたいな機能で簡単にラベリングできるそうで、これはMatlab使う理由できたなと思いました。
ヒュー研は一応研究部なので、普段の大会・練習会の動画がたんまりと部活PCの中に保存されていて、そこから静止画を取り出してラベリングしていけば、それなりに精度でる分類器ができるんじゃないかな。
auto以外のROBO-ONEは機体の構造や攻撃方法、オペレータの技量が勝敗を大きく左右していますが、autoはまず分類器かその他の認識方法の精度が勝敗に関わって来そうですね。
■ 深層学習による画像処理
私は自律ロボに興味があってカスケード分類器や深層学習に関する多少の知識を有していたのでギリついていけましたが、あの場にいる聴衆者の大体はハテナだったと思います。
タイトルが深層学習による画像処理ということでそれに関することが多かったのですが、ツクバチャレンジ？で、横断歩道の手前で静止して信号機の色を判断して青の時に渡るというのを紹介していました。後の質問からわかったのですが、横断歩道を含む走行コースは既知であるため、横断歩道自体は画像処理以外のシステムで判断しているようです。画像処理を始めてみるとハフ変換やcmashift法みたいな、アルゴリズムをみると はえ〜すっごいなぁ と思うことがあると思うんですが、深層学習の力技で色々判断するのもなんかなあと思いました。悩みに悩んだ結果そうなるのかもしれませんが。。そういえば単眼カメラから自己位置を推定するビジュアルオドメトリっていうROSと連携もできるすごい技術があるので、ロボがフィールド外に出ないようにそれを使う機会があるでは。
■ ROSの活用
アルゴスチャレンジしている人たちがどういうフレームワークを使っているのかなって気になっていましたが、そこらへんを知れて良かったです。デモ機として登場した測域センサを積んだゆっくり動く車が出て来ましたが、測域センサってものすごく高い。。。本講演で出て来た北陽電機のURG-04LXは10万円ほどしたはず。。それにヒューマノイドロボットの大会の中には人間がレーザーやらで距離計測しないのと同様に、そう言った特定のセンサについては利用を制限しているところもあるらしいので、金銭的にも今後の出場条件的にも測域センサは使わない方向で行こうかなと。
測域センサは物によりますが、今回出て来たのは左右135度の合計270度を測域ができるようです。カメラは魚眼カメラでもそれは厳しいので、安価に広域を測域したり視認したりするには全方位カメラ2台を自作するのがいいのか。。
■ 色んなロボの製作事例
くまくぱのくぱぱさんが講演してくださいました。一級建築士だったのか。。。なんてスペックの持ち主だ。聞いていて思ったのが、個人でやっているのに設備すごいなって。自前でCNCや3Dプリンタを持っているっていいなあと思いました。ちなみにヒュー研はアルミ板にポンチ打ってボール盤で穴あけて糸ノコでゴリゴリ切り出しています。
学内に一応3DプリンタやらCNCが使える場所があるのですが、それは研究室向けで、我々のような部活動では使わせてもらえないのです。そのためか、各部活が3Dプリンタ本体を買い始めるという事態になっています。本体は学校が提供して、フィラメントは部が予算か部費から捻出すればいいのにって思います。とりあえず個人的にはCNCがあれば良いのにって思っています。
■ キングプニ製作秘話
項目を見る限りROBO-ONE autoやROBO-剣に向けての講演会なのかなと思っていましたが、ギングプニ製作秘話のところはバトルを主にやっている人こそ行ったほうがためになったんじゃないかな。意外と6003の使用箇所が少なかったりサーボの重さを考慮したサーボ配置やモーションの善悪を紹介していたりと、なかなか有益な情報を得ることができました。ま、私は根っからのバトル機体を作る訳ではないので使い所を見いだせていませんがね。。
■ さいごに
学生は無料で講演会に出席することができて、交通費だけでこのような講演会に出席できたことを嬉しく思いました。ヒュー研で新しいことをしようと思っていて、目的を達成するための手段がたくさん出てくるんですよ。でもその手段を片っ端からやって一つ一つ評価して手段を絞り込んでいくのは本当に多くの労力と時間を要して、正直やってられない。かと言って周りに聞く人も居ない。でも今回の講演会で自分の中で選択しきれなかった部分がいくつも解消されて、この5時間はとてもためになりました。
余談ですが、ヒュー研内の4034が枯渇しているようで、機体作りを急ぐ必要もないし、今後は画像処理の方の技術開拓の注力しようかな。。
ほんじゃまったのー(・Д・)ノ
