活動報告 No.130 近藤科学のICS変換基板を使ってみた
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本記事は動作を保証するものではありません。実際の動作は自己責任でお願いします。

おはこんばんにちは、なかなか設計が進まない2年のマエダです。
あの、、FC2ブログのデスクトップ版のフォントを変えてみました。テンプレートのソースコードをいじってGoogle Fontsを導入してみました。

先日、近藤科学から発売されたばかりの「ICS変換基板」を使ってみました。動かすまでに色々と注意点というか、スムーズにいかなかったところがあったので、それを挟んでいきながらご紹介していきます。

今回使用する機器・環境は以下の通りです。

・ICS変換基板(¥1,800 / 税抜)
・Arduino Nano V3 互換機
・ブレッドボード
・KRS-4034HV × 2個
・IcsClass_V100(Arduinoライブラリ)
・Arduino IDE(バージョン:1.6.12)
・macOS Sierra(バージョン:10.12.4)

Windowsでもいけると思います。ほんじゃやっていきましょー!



 目 次 

1:準備する
2:配線する
3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意)
4:サーボをブッピガン(接続)!!
5:実験(真似しないように)




1:準備する  

ICS変換基板とArduino本体を購入しましょう。ICS変換基板は半田付けして、おきます。Arduinoは今回はNanoの互換機を使いますが、他のタイプでもいけるかと。てかUNOの方がやりやすい。

Arduino IDE は以下のページからお使いのOSでインストールしましょう。

[Download the Arduino IDE]
https://www.arduino.cc/en/main/software


2:配線する  

配線に関しては、「IcsClass_V100」をダウンロードした時に同梱されている「ICS変換基板forArduino_1_0.pdf」の p.7 を参照してください。気をつけて欲しいのが、IOREFについてです。Arduino Unoのような大きめの基板にはピンの横にIOREFと書いてあるのですが、Arduino NanoはREFとしか書いていないと思います。ググればピン配置の画像が出てくると思うので、今一度丁寧に配線してください

ちなみに私の環境では以下の画像のようになりました。

s_IMG_20170427_140502-2.jpg 


3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意) 

ここはかなり重要な注意点があります。
まずはArduinoの認識についてです。

今回はArduino Nanoの互換機を使用していますが、一部のPC環境ではこのArduino Nanoを認識しない事態が発生します。USB-シリアル変換チップが、互換機だと少々違うのです。

解決策としては、「CH-340G」というドライバをPC側にインストールします。環境によってはこのドライバをインストールしていないことで、Arduino IDEの ツール > シリアルポート で詰まります。

Arduinoライブラリのインストールと近藤科学が用意したサンプルプログラムの使い方に関しては、マニュアルの p.11 以降を参照してください。

しかし、ここでまた注意点があります。
サンプルプログラムをArduinoに書き込もうとすると、

avrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xe8
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
(省略)
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
スケッチの書き込み中にエラーが発生しました。

と表示されてしまうかもしれません。これは、とりあえずArduinoのリセットボタンを押し、通信端子である「TX」と「RX」を、書き込み時のみ抜くことで解決できます。
どうやらこの2つのピンに頻繁にアクセスするコードを書いていたり、この2ピンが動いている時に書き込みを行おうとすると、このようなエラーが出てきてしまうようです。

上記の注意点に気をつけながら、マニュアルの p.11 以降に従ってサンプルコードを書き込んでみてください。まずは「KrsServo1」という名前のサンプルコードを使うのがいいんじゃないかな。


4:サーボをブッピガン(接続)!!  

やっとサーボ接続していきます。端子の向きを間違えないようにサーボとバッテリをICS変換基板に接続します。

サーボが反復運動していたら成功です!

実際の動作はヒュー研Twitterの方にアップしてあるので、そちらをご覧ください。


5:実験(真似しないように) 

「ICS変換基板マニュアル」の表の右上に、

●ICS機器最大接続数 : 16 (電源容量要注意)

と書いてあります。んで、ICS変換基板の実機を見てみると、サーボに接続する3本のピンヘッダは2セットしかありません。しかし、公開されたArduinoライブラリではIDを32つ指定して制御できるようになっています。
以上から、デイジーチェーンという仕様であるがゆえ、1セットのピンヘッダにつき8つまでしかサーボを付けられない、という基準を近藤科学の方で決めているのではないのかなと。それで16個が限界とな?

Arduinoにサーボを付けて制御するときは、1つのピンに1つのサーボを付け、ピン番号を指定して制御します。(KHR 3HVの状態)
デイジーチェーンができるということは、サーボの信号線をICS変換基板から引っ張り出してきて、それを直列でつなぎ、ピンヘッダを増設できのではないかと考えました。

つまり、安定した電力供給をしつつ、近藤科学がマニュアルで定める16個までという制限をなくすことができるのではないかと。

そこで実験してみました。ブレッドボードに実際に配線した画像を載せておきます。

s_IMG_20170427_153406-2.jpg 

IDが0番と1番のサーボを用意し、やってみたところ、無事成功しました。
これで私が最近作ろうとしているサーボを20個以上使う機体を、このICS変換基板を使って実現できるんじゃないかな。

というか、近藤科学さんがどういう考えを持ってこの基板を作ったのかは知りませんが、ROBO-ONE autoといいICS for Arduinoといい、本格的にシングルボードを組み込んだ機体を盛んにしたいのであれば、ICS変換基板に限っては、もうちょいサポート個数を増やしてネジ穴を四方に開けてくれれば良いなあと思いました。あと、値段高い....





というわけで、これにてICS変換基板のファーストレビューを終わります。セカンドが来るか分かりませんが、ICS変換基板きになるなー、でもググってもヤフっても第三者による情報がないなーって思っていた人で、この記事が参考になればよいですねぇ。

しっかしモーション付けなんてソースコードをいちいち書いては実行しての繰り返しでは、効率悪すぎますよね。GUIでモーション付けしたいところです。
そこで、GUIでモーション付けをするのではなく、モーションを3Dでシミュレートできるソフトがあれば、シミュレートの数値に従ってコードを書き起こせるのかなと野望を言ってみたり。。

ほんじゃまったのー♪(/・ω・)/ ♪
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編集 / 2017.04.28 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
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