活動報告 No.136 ニソコンに行ってきたぞい!
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今週で前期の実験が最後な2年のマエダです。
実験による新規レポートの介入が無くなることで、前期の間に進捗が滞っていた深層学習(CNN)の実装方法開拓にようやく手がつけられそうです。

さて、ちょいと報告が遅くなりましたが先日の6月10日(土)に、東京理科大さん主催のニソコンに行ってまいりました。

今年のニソコンは川崎にある東芝未来科学館という所で開催されました。(東芝ァ…)

nisokonn201701.jpg 

我々ヒュー研は全部で6機体の出場でした(エントリー7機体)。各機体の結果は以下の通りです。バトルは詳細に順位が出たところまでで。
 
 機体名   障害物競走   バトル 
 メビウスK   1分29秒   4位 
 FHR   1分53秒   ーーー 
 墨   30秒   ーーー 
 サツ・マイモ  1分24秒   ーーー 
 テオ   2分54秒   ーーー 
 釣り式   1分51秒   ーーー 

障害物競走では墨の30秒で部内最速、ニソコンでは2位タイの結果でした。バトルは4位のメビウスKが部内トップでした。メビウスKがとてもエネルギッシュでした。

ちなみに私は機体を持っていないので、会場に行って控え室とを行き来していました。遠かったですねー、今年も去年の未来科学館みたいな感じかと思いきや今年はなかなかトリッキーな会場になったものです。まあ会場に行く途中や休憩タイムの際は周りのイベントを見て回って楽しめたので個人的には(足の疲労感を除いて)とても良かったです。
現場にあまりいなかった自分がこうしてブログにて感想を書くのはちょいと厳しいですが、結果だけ見るとニソコン3~4日前に完成したばかりのテオはともかく、全体的に歩行モーションが良いんじゃないかと思いました。小型機体にとってはコースの段差に苦労した者が多いようです。一枚板ならFHRや釣り式はもっと良いタイムが出せたんじゃないかな。10 mm以上足あげないとって言われるかもだけどROBO-ONE本部は多分そこらへん黙認しているし...
バトルについては今年度から部内戦が定期的に行われているので、それを通して徐々に各オペレータの習熟度が上がって行くのではないかと思うので、9月にあるROBO-ONEに期待です。

nisokonn201702.jpg 

私事ではありますが、先日企画書を発表して、ついに自律型機体の製作が本格化することにな...るはずだったのですが、、、発表まで今年の予算の分でサーボを買えばギリ足りるかなと思って発表したのですが、発表当日に1年生が4000番台をガッツリ使う企画書を作っているとSAに言われ、その時点で自分の作りたい自律式機体製作の夢は潰えました。。。この前サーボの配置図見たときはフル2000番台だったのだが...まあしょうがない。
というわけで私は既存の機体にラズパイとカメラを載せて頑張ってあの4HVも使いつつ自律制御できる方法を模索しております。深層学習による機体の分類器はあと2~3週間もあれば作り方だけ確立できそうなので、ラズパイと4HV間の通信が未だにネックです。

だんだん自分の話に入っていきそうなので、そこらへんはまたアタマの中が整理できてから別の機会にブログにするとしましょう。
ほんじゃ待ったの〜( ^ω^)二⊃ブーン

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編集 / 2017.06.25 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.135 糸鋸のベルトを換えるのである。
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どうもどうもこんにちは
最近新しいことを始めたいと思いましてMMDとやらに手を出しているオダです。
ポーズを1つ1つ作ってつなげることでモーションを作るあたりがロボットのモーション付けと同じ要領でできて楽しいですよ。アカネチャンカワイイヤッター

さて、記事タイトルの通り糸鋸のベルトを換えてみました。
ホントは「役職:監督」の方がやるらしいんですけど私が設計書を書くことに飽きたのと監督がハンターライフに勤しんでいらっしゃるようなので交換しました。しょうがないね

早速手順を紹介する前に今回交換した糸鋸はこちら↓
糸鋸
メーカ:株式会社ユタカ
型式:MC-800

で、古くなったベルト君がこちら↓
古ベルト君
なんかもののはずみでブチィッ!!って切れそうなんですよね...
まずこのベルト君を外します

1.プーリについてるイモネジを六角レンチで外す
6角レンチ、プーリにin
このとき注意したいのはイモネジは1つのプーリにつき2本刺さっているという点。左の白いプーリはベルトで隠れていますが合計4本、しっかり外しましょう。
こちらは外したイモネジ↓左の銀色2つが白のプーリで黒い方は銀色のプーリに刺さってました。
イモネジ君×4
色は違いますが規格は一緒です(多分)

2.プーリを外す
これでプーリを外せるようになったので引っこ抜きます。
普通に軸方向に引っ張ればあっさり抜けるので落っことさないようにしましょう。ちなみに、作業中の事故の原因は人間のちょっとした油断なんかが大半です。
プーリ、外す
3.新しいベルトを着ける
上のプーリを半分くらい差し込んでベルトをひっかけます。
その後、下のプーリにベルトをかけて軸にはめこみ、上下のプーリをちょっとずつ軸に差し込んでいきます。ポイントはどちらかのプーリを一気に差し込むのではなくバランスよく差し込むことと、後述する軸の切り欠きの向きに注意することです。
はめこむ 切り欠きがこちらになります
4.イモネジで締める
さて、切り欠きについてこのプーリは軸の切り欠き部にイモネジを差込み、押し付けることで軸の回転を伝達しています。(下イメージ図参照)
イメージ
そんなわけで軸の向きとプーリの向きが正しくはまっていることが重要です。
今回行った確認方法は...
上の白いプーリ→六角レンチを挿して切り欠きと並行か確認
上プーリ軸確認
下の銀色のプーリ→イモネジの刺さっていた跡が見えるか確認
下プーリ軸確認
で、確認できたら六角レンチでしっかりと締めましょう。なんで確認できるのかについては割愛
5.空回しして動作確認
最後にきちんと動力を伝達しているか確認のため空回しします。
ここで異音や異常振動があれば原因を確認し対処します。今回は何もなかったからヨカッター
ちなみに新しいベルト君はこんなにきれいです↓
新ベルト君
古い方は興味本位で逆向きに握ってみたらミチィッ...!って音がしたのでそっとしておきます
裂けそう
以上でベルトの交換は終わりです。お疲れ様でした。画像多いせいで記事が長いなぁ
そういえばこのブログ書こ~と思って編集画面開いたらなんか仕様が変わってるんですね。
前は、
 記入欄
ーーーーーー
 プレビュー
みたいなレイアウトだった気がするのに今や直接記事をいじくる感じでやり易いような気がします。(慣れれば)
あとは1年生の企画書がそろそろ完成する予定とのことなので楽しみですね。今年はバトル向けの機体ではなくパフォーマンス主体のマスコットロボがメインらしいので企画内容も楽しいものになるでしょう。

じゃあ次回をお楽しみに(´_ゝ`)


編集 / 2017.06.23 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.134 今日はオーキャンで展示やってます。
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おはようございます。三年タカハシです。
昨日のうちに更新するつもりでしたが、あれこれやっているうちに寝てしまいました。

最近は風邪がはやっているので皆さんも気を付けてください。私も今週は38.8℃の熱&リバース祭りで大学を丸二日休みレポートも出していません(泣)サクッと遅れを取り戻せにゃなりませんな。。。。まぁ中間シーズンが終わったのでどうにかなるでしょう?

表題の通り今日はオープンキャンパスでヒュー研の紹介します。興味ある高校生は芝浦工業大学にいくといいんじゃ......見学にきてみてはいかがでしょうか。陸の孤島やモンゴルと呼ばれし所以がわかりますよ(笑)

先週スラロームつけたい。といってましたがスラロームつきました。ニソコンのおかげです。大会という期限はやはり効果抜群ですわ。

動画貼っておきます。この角度だとわかりにくいですがちゃんと足裏上がってますからね(強い口調で)。やっぱり二足歩行ロボットは前歩行(足裏の上がった)ですわ。まぁ逆に現状横移動が秒速5mmなんだけど(笑)
※動画に縞々が入るのは未だにXperiaZ1なんて使ってるからです。


スラローム歩行の付け方的なことは書くことが何もなかったらblogに書きますかな。
そろそろ支度して大学いきますね。じゃぁの。
編集 / 2017.06.17 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.133 スラロームつけたい。
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疲れました3年タカハシです。

レポートとかインターンとか院進とか中間考査とかTOEICとか。。。。うあぁぁぁ

まぁぶっちゃけ自分の時間の使い方が雑なだけですね。できるだけ忙しいとか疲れたとかそういった単語をいって自分の未熟さを露呈したくはないものです。

さて、来週はみんな大好きニソコンが控えているので今日は部員がMHなどやらず機体関連の作業をしてました。

私も数か月振りにモーション付けをしています。ニソコンではアスリートがあるのでそれを頑張りたいなと。従来はホームポジション(アイドリング)を脚をやや開いた状態にしていましたがこれだとステップが遅れるので足を閉じたホームに変えてます。目標はニソコンまでにスラロームをつけることです(脚ヨー軸あるので)が果たして間に合うのやら、、、

最近ヒュー研blogと言っておきながら、まともに二足歩行ロボットのが載ってないので自分の機体をさらして終わりとします。

S_6179900538868.jpg 

べっ別に動画の貼り方がわかんなかったから画像になったわけじゃないんだからね///


ps.ロボ研として参加するトレーサーもすすめなくちゃ。。。。。(反省)
編集 / 2017.06.02 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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