活動報告 No.130 近藤科学のICS変換基板を使ってみた
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本記事は動作を保証するものではありません。実際の動作は自己責任でお願いします。

おはこんばんにちは、なかなか設計が進まない2年のマエダです。
あの、、FC2ブログのデスクトップ版のフォントを変えてみました。テンプレートのソースコードをいじってGoogle Fontsを導入してみました。

先日、近藤科学から発売されたばかりの「ICS変換基板」を使ってみました。動かすまでに色々と注意点というか、スムーズにいかなかったところがあったので、それを挟んでいきながらご紹介していきます。

今回使用する機器・環境は以下の通りです。

・ICS変換基板(¥1,800 / 税抜)
・Arduino Nano V3 互換機
・ブレッドボード
・KRS-4034HV × 2個
・IcsClass_V100(Arduinoライブラリ)
・Arduino IDE(バージョン:1.6.12)
・macOS Sierra(バージョン:10.12.4)

Windowsでもいけると思います。ほんじゃやっていきましょー!



 目 次 

1:準備する
2:配線する
3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意)
4:サーボをブッピガン(接続)!!
5:実験(真似しないように)




1:準備する  

ICS変換基板とArduino本体を購入しましょう。ICS変換基板は半田付けして、おきます。Arduinoは今回はNanoの互換機を使いますが、他のタイプでもいけるかと。てかUNOの方がやりやすい。

Arduino IDE は以下のページからお使いのOSでインストールしましょう。

[Download the Arduino IDE]
https://www.arduino.cc/en/main/software


2:配線する  

配線に関しては、「IcsClass_V100」をダウンロードした時に同梱されている「ICS変換基板forArduino_1_0.pdf」の p.7 を参照してください。気をつけて欲しいのが、IOREFについてです。Arduino Unoのような大きめの基板にはピンの横にIOREFと書いてあるのですが、Arduino NanoはREFとしか書いていないと思います。ググればピン配置の画像が出てくると思うので、今一度丁寧に配線してください

ちなみに私の環境では以下の画像のようになりました。

s_IMG_20170427_140502-2.jpg 


3:Arduinoにプログラムを書き込む(注意) 

ここはかなり重要な注意点があります。
まずはArduinoの認識についてです。

今回はArduino Nanoの互換機を使用していますが、一部のPC環境ではこのArduino Nanoを認識しない事態が発生します。USB-シリアル変換チップが、互換機だと少々違うのです。

解決策としては、「CH-340G」というドライバをPC側にインストールします。環境によってはこのドライバをインストールしていないことで、Arduino IDEの ツール > シリアルポート で詰まります。

Arduinoライブラリのインストールと近藤科学が用意したサンプルプログラムの使い方に関しては、マニュアルの p.11 以降を参照してください。

しかし、ここでまた注意点があります。
サンプルプログラムをArduinoに書き込もうとすると、

avrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xe8
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
(省略)
avrdude: stk500_getsync() attempt 2 of 10: not in sync: resp=0xfd
スケッチの書き込み中にエラーが発生しました。

と表示されてしまうかもしれません。これは、とりあえずArduinoのリセットボタンを押し、通信端子である「TX」と「RX」を、書き込み時のみ抜くことで解決できます。
どうやらこの2つのピンに頻繁にアクセスするコードを書いていたり、この2ピンが動いている時に書き込みを行おうとすると、このようなエラーが出てきてしまうようです。

上記の注意点に気をつけながら、マニュアルの p.11 以降に従ってサンプルコードを書き込んでみてください。まずは「KrsServo1」という名前のサンプルコードを使うのがいいんじゃないかな。


4:サーボをブッピガン(接続)!!  

やっとサーボ接続していきます。端子の向きを間違えないようにサーボとバッテリをICS変換基板に接続します。

サーボが反復運動していたら成功です!

実際の動作はヒュー研Twitterの方にアップしてあるので、そちらをご覧ください。


5:実験(真似しないように) 

「ICS変換基板マニュアル」の表の右上に、

●ICS機器最大接続数 : 16 (電源容量要注意)

と書いてあります。んで、ICS変換基板の実機を見てみると、サーボに接続する3本のピンヘッダは2セットしかありません。しかし、公開されたArduinoライブラリではIDを32つ指定して制御できるようになっています。
以上から、デイジーチェーンという仕様であるがゆえ、1セットのピンヘッダにつき8つまでしかサーボを付けられない、という基準を近藤科学の方で決めているのではないのかなと。それで16個が限界とな?

Arduinoにサーボを付けて制御するときは、1つのピンに1つのサーボを付け、ピン番号を指定して制御します。(KHR 3HVの状態)
デイジーチェーンができるということは、サーボの信号線をICS変換基板から引っ張り出してきて、それを直列でつなぎ、ピンヘッダを増設できのではないかと考えました。

つまり、安定した電力供給をしつつ、近藤科学がマニュアルで定める16個までという制限をなくすことができるのではないかと。

そこで実験してみました。ブレッドボードに実際に配線した画像を載せておきます。

s_IMG_20170427_153406-2.jpg 

IDが0番と1番のサーボを用意し、やってみたところ、無事成功しました。
これで私が最近作ろうとしているサーボを20個以上使う機体を、このICS変換基板を使って実現できるんじゃないかな。

というか、近藤科学さんがどういう考えを持ってこの基板を作ったのかは知りませんが、ROBO-ONE autoといいICS for Arduinoといい、本格的にシングルボードを組み込んだ機体を盛んにしたいのであれば、ICS変換基板に限っては、もうちょいサポート個数を増やしてネジ穴を四方に開けてくれれば良いなあと思いました。あと、値段高い....





というわけで、これにてICS変換基板のファーストレビューを終わります。セカンドが来るか分かりませんが、ICS変換基板きになるなー、でもググってもヤフっても第三者による情報がないなーって思っていた人で、この記事が参考になればよいですねぇ。

しっかしモーション付けなんてソースコードをいちいち書いては実行しての繰り返しでは、効率悪すぎますよね。GUIでモーション付けしたいところです。
そこで、GUIでモーション付けをするのではなく、モーションを3Dでシミュレートできるソフトがあれば、シミュレートの数値に従ってコードを書き起こせるのかなと野望を言ってみたり。。

ほんじゃまったのー♪(/・ω・)/ ♪
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編集 / 2017.04.28 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.129 Atomのオヌヌメパッケージ
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    おはこんばんにちは、やりたいことに手がつけられていない2年のマエダです。
   
    近藤科学からICS変換基板出たからそれいじりたいし、、でもモーションシミュレーションソフトウェア開発に先駆けた新しいプログラミング言語の勉強もやりたいし、、外部サークルの活動もやりたいし、、うむ...
   
   
   
    で、
    昨年末から個人的に気に入っているテキストエディタである「Atom」のオススメパッケージを紹介しようと思います。
   
    「Atom」とは:
    GitHub製の無料テキストエディタ。ユーザがパッケージ(拡張機能)を有志で配布しているので、自分仕様にカスタマイズすることが可能です。個人プログラマにぜひオススメします。
   
    さて、Atomの使い方やパッケージのインストール方法などはさておき、とにかくオススメのパッケージを紹介していきます。
   
    1、共通
    2、Web系
    3、実行する系
    4、その他
   
   
   
    1、共通 
    共通はその名の通り、プログラミング言語(やマークアップ言語)を扱う上で全般的に必要と思われるものです。
   
    ● japanese-menu
    まずコイツを入れましょう。Atomのメニューを日本語化してくれます。
   
    ● autocomplete-paths
    ファイルパスを追加してくれるパッケージです。HTML・CSSでは画像指定するとき、画像処理では機械学習の学習モデルを指定するときなどに役立ちます。
   
    ● autocomplete系
    1つ上のautocompleteとは区別しています。「autocomplete-html」や「autocomplete-php」みたいな、各プログラミング言語の閉じ(</ >や}など)を補完してくれたりと、コード書くのを補助してくれます。
   
    ● highlight-selected
    選択した文字がファイル内にあるとき、それらをハイライトしてくれます。コードを2画面表示させたときは、同ファイルでなくてもちゃんとハイライトしてくれます。
    Webページでページ最初と最後にボタンを設置するときや複数箇所にclassを指定するとき、関数の使用場所を特定するときに便利です。
    129-1.png     
   
    ● minimap
    コードのミニマップを表示してくれます。
    簡単なwebページでさえも100行を超えるコードは当たり前ですし、サーボモータの多軸制御や画像処理を組み合わせたコードは4桁行なんて普通ですので、コードをガッツリ書く人ほどありがたみを感じるんじゃないかな。
    129-2.png     
   
    ● minimap-highlight-selected
    さっきのminimapをhighlight-selectedしてくれます。コードが多くなるに連れてこの機能を使用する機会が増えてくることでしょう。
   
    ● minimap-autohide
    ミニマップを自動で表示・非表示してくれます。
    ミニマップは使うときだけ現れてくれれば良くて、普段はコードを書く画面を広くとりたいですしね。
   
    ● atom-beautify
    色んなファイル形式に応じて、インデント等なくても読みやすい状態に自動でしてくれます。ネットから引っ張ってきたコードを整理するときに使うかな。あと、設定でインデントの文字数を設定できるので、色んな言語に柔軟に対応できると思います。
    (4文字派とか2文字派とかやめてほしい...)
   
    ● file-icons
    ファイル形式によってアイコンを変えてくれます。多言語を扱うならこれがあるとファイル選択にストレスを感じにくくなります。
    129-3.png     
   
   
    2、Web系 
    Webページの見た目を構成する言語です。マークアップ言語と呼ばれています。
    過去記事で色々触れているので、ぜひ見てみてください。
   
    ● emmet
    色々使い方があります。ここではその内容について網羅できないので他のサイトに丸投げしますが、Web開発を圧倒的にスムーズにしてくれるとても優秀なパッケージです。
   
    ● Atom HTML Preview
    作成中のWebサイトを同ウィンドウ内でプレビュー表示してくれます。コードの記述量が多くなったり、jQueryなどで多彩なアニメーションを実装しまくると重くなって、マウスイベントをうまく処理してくれなくなりますので、そこだけ注意です。
   
    ● color-picker
    カラーピッカーです。それ以外説明のしようがないですが、CSSでめっちゃ使うと思いますので、Web開発には必須でしょう。AdobeのDreamweaver CCのカラーピッカーより使いやすいです。
    129-4.png     
   
    ● pigments
    文字の背景で色を可視化してくれます。RGBとか数値だけじゃぱっと見分からないので、主にCSSで活躍してくれると思います。
    129-5.png     
   
   
    3、実行する系 
    これを一番紹介したかった。このパッケージのためにブログを書いたと言っても過言ではないほど。
   
    ● terminal-plus
    これでターミナルをAtom内から起動してコマンドを打てるようになります。別途ターミナルウィンドウを表示する必要がないのは大変ありがたいです。
    ターミナルをAtom内に埋め込んでくれるだけでもありがたいのに、もっとありがたいことをしてくれます。
    本パッケージを起動した時点で編集中のファイルがあるディレクトリに自動で移動してくれます。つまり、ターミナルを起動してはcdコマンドでいちいち移動しなくて済むというわけですね。コードが出来上がって試してみたいと思ったら起動してすぐ試せるので非常にありがたいです。
   
    ありがたや。。。ありがたや。。。
   
    129-6.png     
   
   
    4、その他
   
    ● editor-background
    コードを書く画面の背景を好きな画像にすることができます。また、画像のみならず、Youtubeを指定したりアニメーションを再生できたりと、想像以上のことができます。
    こういうのが好きな人にはめっちゃ弄りがいのある機能ですが、正直コード書いている背景でわちゃわちゃ画面が動いてもらっても困るし、自分は使わないです。
   
   

    というわけで今回はAtomのパッケージ紹介だけタラタラ書きましたが如何でしたでしょうか?

    冒頭でも書いた通り、最近近藤科学がICS変換基板を発表して、更にArduinoでICSデバイスを制御する関数の方もすでに出ているので、ROBO-ONE autoなどの自律ロボを作るのに本格的なプログラミングが要求されてくるのではないでしょうか。

    第一回のROBO-ONE autoは正直...自律レベルの低い機体が多いように感じたので、近藤科学の今回の発表を機に高い自律レベルのロボットが増えていってほしいものです。
   
    学生は学校からVisual Studioが無償提供されているかもしれませんが、大人勢の方たちはこういった信頼性のある開発元(GitHub)のテキストエディタなんかチョチョイと使ってみるとプログラミングに対する食わず嫌い的な部分が和らいでくるんじゃないんですかね。

    ほんじゃ今回はこの辺で失礼します。ヒュー研内でも自律ロボ製作の計画がじわじわ進んできているので、みんなもやりましょー


編集 / 2017.04.21 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.128 近況とか。
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Berserk二期始まりましたね。三年タカハシです。
個人的にはグリフィスがガッツを鷹の団へ入るよう口説くシーンが好きです。

さて新学期始まり新勧をやっていたわけですが今年は一年生はやや少なめかな?って感じです。まぁ少なくとも3人以上は入るみたいなので部活の経営的な面は大丈夫でしょう。

今年の特徴として見学に来ていたのがRU(理学)が多かったですね。今までRT(電子機械)ばっかだったので少しは新風になるかもしれません。そういえばRTは来年から廃止になって電子系と機械系になるらしいですよ。RTの留年率が3割なのを改善するためですかね。原因はそこじゃないと思うぞ

現在計画中の関東学生二足歩行ロボット合同練習会(仮)ですが今は各大学にアンケートを送って希望や要望などを募っているところです。アンケートの結果をみて、開催の有無や日時など決めていく予定です。様々な方からご意見やアドバイス等いただき誠に感謝の限りです。

最近の自分の活動はというと3DCADのFusion360を淡々とやっています。このペースで行けば4月中にはマスターできるんじゃないかな。

スクリーンショット (176) 
シミュレーションができたり

animation.gif 
アニメも作れてすごーーい。たっのしーー。

CADもいいけど機体もやらないとね。いい加減スラローム歩行付けて脚ヨー軸の利点を広めないと。うーんやりたいこと多過ぎ。まぁまずは実験レポート終わさないとね!

自分は学部三年なので世代交代も兼ねて今後は副部長候補の前田君と交互に書いていきます。
ではまた再来週(^-^)/
編集 / 2017.04.15 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告 No.127 新入生歓迎イベント
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おはこんばんにちは、無事2年になれたマエダです。

4月1日から始まっている新入生歓迎イベントなのですが、4月4日現在で200枚ほどあったビラをほとんど配り終え、今後は履修や入部相談、ロボット紹介の方に力を入れるかな。
履修相談や入部相談は以下の通りで行います。♪(/・ω・)/ ♪

日にち 時間 教室
5日(水) 16:50~19:30 3250
7日(金) 3140
11日(火) 3250
13日(木) 6103


校内では下の4つのヒュー研ポスターが貼られています。

新歓ポスタ2017 

先月中に一人でちまちま作っていました。チラシの方は別の方が担当してくれて大変ありがたいものです。

ポスターは基本的に屋根のない屋外に貼るのですが、テープが養生限定となっているのか、さすがの自然の力(主に雨)なのか、次の日にはボロッボロ剥がれ落ちてゆきました。 悲しいなぁ。。

今回は新歓やってますよっていうお知らせだけなので、短いですがドロンします。( ^ω^ )

CIMG7594.jpg 


編集 / 2017.04.04 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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