活動報告No.103 IEEE中南米ロボットコンテスト Final
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「Como estás?」(ポルトガル語でカジュアルに「元気?」)

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朝起きたら雨模様でしたが会場に着くころにはすっかり晴れ今日も良い天気となった今日この頃、いかがお過ごしでしょうか。2年小田です。ところで会場であるショッピングモールの建屋の壁に張り付いているこの生き物

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君たちは何者ですか?

この日はIEEE中南米ロボットコンテスト最終日、我々の参加するHRR(Humanoid Robot Racing)も-Final-を迎え多くの選手が最終調整を行っています。TDUヒュー研も最終調整ということで機体に更なる改良を加え再びタイム計測へと向かいました。この日は決勝戦なのでこれまでに図ったタイムは一度リセットされ、もう一度計測したタイムで順位が決定されます。しかし先日から股関節に当たるサーボのセレーションが滑りに滑っているので下の写真ように股関節のブラケットに紙(レポート用紙)を折りたたんで挿入し足が動かないように固定しました。

紙はさみでざいあ

そして一発勝負の意気込みで計測した様子がこちらになります(GIFに無理やり圧縮したので小さめです)

GIFさん
股関節の不調に耐えながらデジタルコンパスを使った補正を駆使して見事ゴールすることができました。このときのタイムはなんと
7.78秒
以前の測定結果よりは遅いですがなかなかの好タイムで、この時点では1位でした。

この競技のタイム計測は昼12時までなのでこの時間まで我々の記録を破る機体がいなければ、1位入賞ということでしたが同じくこのプログラムに参加している東工大さんの機体が7.57秒というタイムを叩き出し、2位になってしまいました...

それでも2位ということで表彰され表彰式の後にはこのロボコン参加者全員で集合写真を撮りました。
寿聡
集合

ディザイアとトロフィー、アイアンマン?と思わしき顔があります。
2い

本日は時間がないのでここまで、さらに細かい報告や後日談はタカハシくんがやってくれることでしょう。

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編集 / 2016.10.13 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.102 IEEE中南米ロボコン Competition
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「Obrigaso!」(ポルトガル語で元気です)

時差ボケが滞在4日目にして襲い掛かってきた二年高橋です。体調を崩すわけにはいかないのでレポートなど一切せずばっちり睡眠をとりました(笑)レポート終わるんかな。。。。

昨日ですが前日のトラブルもあったので一回だけ試走しました。一応問題ないのでせっかくだしもう少しタイムを詰めて記録を狙おうと思いモーションを見直していましたが、その矢先やはりセレーションが滑りました。瞬間接着剤で固めてもサーボのトルクが非常に高いのでやはり耐えられないですね。ということで再度修理をして明日一発勝負でタイムを出すことにしました。

という作業が午前中。そのため午後は時間が余ったので他のチームと交流を図ろうということでいろいろと交流してきました。

DSC_0286.jpg
ブラジルのチームのロボット。ほとんどのチームが既製品を使う中、このチームは完全自作でしたのでいろいろと見せてもらいました。自分の稚拙な英語でも丁寧に説明してくれたので本当に助かります。マイコンはmbed(たぶん)を使っており、それのインターフェースのために変換モジュールなどを自作しているそうです。ちなみにカメラの上のひげがチャームポイントなのだとか。

HRR以外にも今回のコンペティションではやっているのでそれも見てきました。

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こちらはおそらく個人がスペースをもうけて論文発表形式で発表するもの。記念に一緒に写真をとっていただけました。残念ながらポルトガル語で読めませんでしたが、顧問の方を通してざっくりとやっていること(二足歩行)を教えてもらいました。自分が日本から来たということを言うと興味を持ってもらえたので簡単に大学や参加する競技の説明をしました。

ブラジルの公用語はポルトガル語で一般の方は英語ができないかたが多いですが(日本と同じ)、学生などの教育機関にいる人だと英語がほんと上手でうらやましいです。おそらく今回のロボコンも英語がもっと流暢に話せれば今の3倍は楽しめるのではないかと思います。もっと英語が話せれば.....とチーム全員が渡米以降100回ぐらい思っています。

今日はFinalになるのでしっかりと完走できるように頑張りたいと思います。チェアマンに聞いたところ今のところ我々より速いチームは出ていないのでこの調子でいけば最速でゴールできるかと。ただセレーションがとてつもなく心配です。。。。。

レシフェより:現地時間午前9時更新

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編集 / 2016.10.12 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.101 IEEE中南米ロボコン Warm up
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「Boa tarde」(ポルトガル語でこんにちは)

窓からのすきま風が虫の羽音に聞こえて気になってしょうがない今日この頃、いかがお過ごしでしょうか。2年小田です。
ロボコン3日目となった昨日、ブラジルでは月曜だったためかわずかに人が少ない印象でしたがそれでも会場は賑わいを見せていました。今回もロボコンでの様々な出来事をお送りしていきます。

3日目

デジタルコンパスモジュールの調整も一段落し、今回は実際のコースでロボコンのスタッフの方にタイム計測をしてもらいました。まずは障害物および段差なしの平坦なコースを走り切るという競技で、移動方向は前後左右自由なため安定した横移動でデジタルコンパスの力を借りて向きを補正しながら走りました。

タイムは
7.51秒
これ、結構好タイムなんじゃあないかと思います。

この後、なんとブラジルのテレビ局から取材をしたいという話があり...TV2
TV1
実際にロボットを動かしたりインタビューを受けたりしてTDUヒュー研のTVデビューを果たすことができました。

好タイムを叩き出しTV取材も受けて今日は調子がいいぁと思っていた矢先、悲劇もといトラブルが発生してしまいました。サーボモータとブラケットをつなぐサーボホーンというパーツがあるのですが、このサーボホーンのセレーションと呼ばれるギザギザ(下図参照)がツルッツルになめてサーボホーンとして機能しなくなってしまったのです。つまり、サーボモータが回転しても動力が伝達しない状態。
ホーン6003

ここは日本から見て地球の裏側ブラジル。近藤製品は販売しておらずどうにか代替品を探しましたが見つからなかったため最終手段をとることとなりました。↓
メシア様
強 力 瞬 間 接 着 剤
これでなめてしまったセレーションの隙間を埋めてしまう作戦です。さらに先ほどの画像にあったサーボホーン、正式名称は「アルミクランプホーン」といい、付属のねじでクランプと同じように締め付ける形でサーボモータに接続できます。締め付けることでがっちり固定、動力をがっちり伝達できる仕組みなのです。

思わぬトラブルでしたが何とか解決し、この日の作業はこれにて終了。翌日様子を見ながら調整という流れになりそうです。
よかった、本当によかった

p.s.夕飯はホテル近くのレストランでレシフェの海鮮料理を頂きました。
おさかなさんとゆかいな仲間
手前にあるパスタはエビやイカなどがたくさん入っており、特に何日ぶりかにイカを食べることができたので非常に嬉しかったです。ほかの料理も普段食べなれていないだけで味わってみればどれもおいしい料理ばかりでした。まだほかにも我々の知らないブラジルならではの料理を体験してみたいものです。

レシフェより:現地時間午前5時更新

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活動報告No.100 IEEE中南米ロボコン Warm up
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「Como vai? Tudo bem?」(ポルトガル語でお元気ですか?)

チームメイトの歯ぎしりの音で目が覚めた二年高橋です。まぁ歯ぎしりの音が無ければブログの更新を忘れるとこだったのでよしとしましょう(笑)

さて昨日ですがWarm upということで自律での調整を行っていました。

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大体のロボットが左右にぶれてコースアウトすることが多いので、今回は僕の方でデジタルコンパスモジュールを作成し機体の初期位置からのずれを補正するようにしました。ちゃんと機能するところがみれてほっとしています。もっとも機体自体の剛性が良くぶれが少ないのでデジタルコンパスの出番はあまりなさそうです。大まかな調節はできてきたので、今日と明日で精度を上げていきたいですね。

HRRの横ではRoboCup Small Sizeが本格的に競技が始まったようで非常に盛り上がりを見せました。ブラジルはやはりサッカーが盛んですのでサッカー競技は人気が高いようです。

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こんな感じに人だかりができて正直見えないです。(ブラジルの長身の学生に比べたら背が低いのでね。。。)コンセプトとしてはフィールドの上についているカメラで画像処理をしてそれをもとにロボットを制御するというものだそうです。HRRでも可能であればカメラでの画像処理を入れたいものですね。ただ今回はそれを習得するまでの時間がないのでまた何かの機会があった際に挑戦してみたいです。

HRRは今日と明日で正式にタイムを計測し、それをもとに明後日の決勝が行われるので気合を入れなおして調節に励みたいと思います。

p.s. 夕飯としていただいた日本料理店でのSUSHI。日本文化が現地に合わせる形で変化し独特のバランスをとっていて、懐かしくも新鮮な味でした。味が日本の寿司とどう違うかということもありますが、そのバランスすなわち現地の食文化とどのように調和をとっているかという点に着目するとより楽しめるかと。
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レシフェより:現地時間午前5時30分更新

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活動報告No.99 IEEE中南米ロボコン Set up
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「Bom dia !」(ポルトガル語でおはようございます。)

自分の笑い声で目が覚めた二年高橋です。
3日ぶりに横になって寝れたのでうれしさのあまり笑いが込み上げたんですかね(笑)

さてIEEE中南米ロボットコンテストの方ですが無事昨日の正午に会場のあるレシフェに到着しました。宿泊するホテルの窓から撮った写真があるのでどうぞ

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ご覧の通り完全に真夏ですね。というのもレシフェは赤道近くにあるので一年中気温は20℃~30℃です。

大会会場ですが今回はショッピングモールの一角で行います。ショッピングモールは日本とは比較にならないほど大きいのですがそれがわかるほどの写真がなかったのでとりあえず大会会場の様子。

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入口。受付では僕のカタコトの英語が何とか通じて少しほっとしました。

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会場内。日本では大会というと開場してすぐに競技を始めるものですが、ブラジルでは前にも述べたように調整の時間が3日ありますので、比較的にのんびりとした雰囲気の中やっています。競技フィールドに寝そべってプログラムしたり、自分たちでフィールドを作り直したりなど。

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我々のチームですが昨日はとりあえずリモートでロボットがちゃんと動作するかを確認し実際の競技場で走らせてみました。ロボット的には大きく問題は無いのでセンサーなどを含めた動作で自律で安定して動くように調節していきたいと思います。

レシフェより:現地時間午前3時04分更新

P.S. 部屋が現在ミイラの保管庫のようになっているのですが大丈夫だろうか......おやすみなさい

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活動報告No.98 IEEE中南米ロボットコンテスト参加について
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「Boa noite!」(ポルトガル語でこんばんは)

朝と夜の区別がつかなくなった2年高橋です。実は現在、我々(部員3名)はブラジルに来ています。というのも今回ヒューマノイド研究部は外務省の事業であるJuntos!! 中南米対日理解促進交流の取り組みの1つであるIEEE中南米ロボットコンテストに参加させていただくことになったためです。

この中南米ロボットコンテストにはいくつかの種目があるのですが、我々が参加するのはHRRHumanoid Robot Racing)という競技です。
スクリーンショット (87)
(HRRのルールブックより)

細かなルール等があるのですが、簡単に説明しますと二足歩行ロボットで5mの直線コースを走り抜けたタイムを競うものと5mの直線コースにおかれた障害物をよけながら歩行するものとで構成されています。これだけ見るとROBO-ONEの予選とほぼ同じに感じる方が多いと思いますが、実は大きな違いがあり、それはロボットを外部から通信させず自律で動かすということです。我々は今までコントローラーでロボットを操作するリモート式をやってきたので自律でロボットを動かすのは初めての経験となります。

大会は8日~12日(調整3日、本番2日)の計5日間の予定でしたが、途中経路であるヒューストン‐サンパウロ間で航空機のエンジントラブルによってフライトが翌日に変更なったため、大会会場のレシフェには8日正午到着となり(現在サンパウロ)調整の時間がやや短くなってしまいました。

今日からブログの方で大会や現地の様子を報告したいと思いますのでご確認ください。

今晩はもう遅いので成田‐ヒューストン間のフライトで撮った写真を最後に失礼させていただきます。

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サンパウロより:現地時間午前2時48分更新

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プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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