活動報告No.126 FEALAC賞受賞者来校
カテゴリ: IEEE中南米ロボコン
どうも東北出身の二年タカハシです。
関東で東北出身の人と会うと何となく親近感わきますね。

さて表題の通り3月28日に本学へFEALAC賞受賞者が来校しましたFEALAC賞とは昨年我々が参加したIEEE中南米ロボコンにて、外務省とIEEEの協力により設置された賞で日本への招へいチームの選考も兼ねています。詳しくはこちら→外務省サイト

午前の研究室巡りでは主にメカトロ系の研究室を4つ程回りました。比較的専門性の高い説明をこちらがしていても鋭い質問をしてくるあたりブラジルの学生も伊達ではないなと感じました。

S_5858056179996.jpg特に自動車工学研究室は受けが良かったです。万国共通でメカ好きの学生は車好きなんですかね(笑)ヒュー研に関係ない気がするけど....まぁいいか。

午後は我々ヒューマノイド研究部のプレゼンを行いました。

CIMG7498.jpg どういった活動をしているのかやロボットの作り方について英語で紹介しました。プレゼンは北川、司会は高橋、英語→ポルトガル語の通訳はブラジルの学生で行いました。ブラジルの学生がわからない単語を僕が間に立ってサポートする形でしたが”グラインダー”の概念がうまく伝えられなかったのが心残りです。

IMG_4881.jpg そのあとの残り時間は文化祭同様ロボットの体験操縦の時間としました。FEALAC賞受賞の学生は僕らとは逆に自律ロボットしかやったことがないのでこういったロボットの操縦は新鮮だったようです。

IMG_4900.jpg 〆にFEALACチームとヒュー研での記念写真を取りました。今後もコンタクトを取りたいとのコメントを頂いたのでヒュー研名刺を交換しました。名刺作ってくれてありがとう、グッジョブ後輩。

自分の稚拙な英語がどれほど通じているのか疑問なところもありますが、我々には共通の言語がなくとも共通のものづくりに対する姿勢があるので実際にものを見てもらうことで価値観を共有することが出来たのではないでしょうか。モノはコトバを超えるってね。

ポルトガル語で感謝の意を示しこの文章の終わりとさせていただきます。
Obrigado!
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編集 / 2017.03.30 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.106 IEEE中南米ロボコン後日談および総括
カテゴリ: IEEE中南米ロボコン / テーマ: ラジコン / ジャンル: 趣味・実用
複雑系、堕落論、ドグラマグラ、買った本は読まずに積み重ねていく二年高橋です。

さて表題の通りIEEE中南米ロボコンの後日談ということでブラジル渡航で今まで書いてないことを徒然なるままに書いていきます。

今までは主にロボコンをメインに書いていましたが、今回の渡航というのはJuntos!!中南米対日理解促進交流プログラムという枠組みの中で参加しているため、ブラジルの文化理解ということで様々なところに足を運びました。今回はその中で印象に残ったもの等を写真を貼りつつ説明していきたいと思います。

Image_ade40b3.jpg
ブラジルの車窓から。ブラジルではこういった落書きを巡ってギャングたちが抗争を繰り広げるのだとか。そのためあらかじめ壁にはアーティストたちが落書きされないように先に絵を描くそうです。↑はその一つですので落書きにはあてはまらないですね。先に描いてしまうという発想が日本にはなく面白いなと思いました。

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ブラジルの歴史を一枚の壁画に表したもの。ブラジルは日本の鎖国とは逆で常に国外との人と物の流入がありましたので争いが絶えなかったようです。その辺がこの壁画に表されています。

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ブラジル三大カーニバルに数えられるオリンダのカーニバルで使われる巨大人形。日本でいうねぶた的なもの。祭りの際にはこれを背負って練り歩くのだとか。ちなみに右奥の白髪の男性はニュートン・イシイという日系人でブラジルの汚職取り締まりに尽力したそうです。

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世界遺産オリンダの街並み。海のエメラルドグリーンの輝きと屋根の赤レンガのバランスが非常にきれいですね。また奥に見えるビル群がブラジルの急速な象徴していて興味深い景色でした。

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サンパウロ日本領事館訪問時での全体写真。今回の渡航での成果や感想を領事の方に報告しました。報告を通して自分たちの考えや感じたことをまとめることが出来たと思うので良い機会だったと思います。

全体的に振り返ると自分は国外で自国についての発信を行うというのはなかなか難しいものだなと感じました。発信のツールである英語力はもちろんですが、その国と日本の関係性や文化の違いを理解するということがまず重要なことだと思いました。

今後は大会等の場でこういった活動をしていることを広報していき、より優れた力のあるチームの参加等につなげていきたいです。

最後に今回の渡航を支援していただいた外務省様、渡航の全般のサポートをしていただいたJICE様、日本チームとして様々な手助けをしていただいた仙台高専チーム様、東工大チーム様に感謝の意を示し総括を終わりたいと思います。

ありがとうございました。心から感謝しております。


ps.今日は待ちに待ったニソコンですね。と思う午前4時。お休みヽ( ´_`)丿
編集 / 2016.11.19 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.103 IEEE中南米ロボットコンテスト Final
カテゴリ: IEEE中南米ロボコン / テーマ: 趣味と日記 / ジャンル: 趣味・実用
「Como estás?」(ポルトガル語でカジュアルに「元気?」)

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朝起きたら雨模様でしたが会場に着くころにはすっかり晴れ今日も良い天気となった今日この頃、いかがお過ごしでしょうか。2年小田です。ところで会場であるショッピングモールの建屋の壁に張り付いているこの生き物

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君たちは何者ですか?

この日はIEEE中南米ロボットコンテスト最終日、我々の参加するHRR(Humanoid Robot Racing)も-Final-を迎え多くの選手が最終調整を行っています。TDUヒュー研も最終調整ということで機体に更なる改良を加え再びタイム計測へと向かいました。この日は決勝戦なのでこれまでに図ったタイムは一度リセットされ、もう一度計測したタイムで順位が決定されます。しかし先日から股関節に当たるサーボのセレーションが滑りに滑っているので下の写真ように股関節のブラケットに紙(レポート用紙)を折りたたんで挿入し足が動かないように固定しました。

紙はさみでざいあ

そして一発勝負の意気込みで計測した様子がこちらになります(GIFに無理やり圧縮したので小さめです)

GIFさん
股関節の不調に耐えながらデジタルコンパスを使った補正を駆使して見事ゴールすることができました。このときのタイムはなんと
7.78秒
以前の測定結果よりは遅いですがなかなかの好タイムで、この時点では1位でした。

この競技のタイム計測は昼12時までなのでこの時間まで我々の記録を破る機体がいなければ、1位入賞ということでしたが同じくこのプログラムに参加している東工大さんの機体が7.57秒というタイムを叩き出し、2位になってしまいました...

それでも2位ということで表彰され表彰式の後にはこのロボコン参加者全員で集合写真を撮りました。
寿聡
集合

ディザイアとトロフィー、アイアンマン?と思わしき顔があります。
2い

本日は時間がないのでここまで、さらに細かい報告や後日談はタカハシくんがやってくれることでしょう。

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編集 / 2016.10.13 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.102 IEEE中南米ロボコン Competition
カテゴリ: IEEE中南米ロボコン / テーマ: 趣味と日記 / ジャンル: 趣味・実用
「Obrigaso!」(ポルトガル語で元気です)

時差ボケが滞在4日目にして襲い掛かってきた二年高橋です。体調を崩すわけにはいかないのでレポートなど一切せずばっちり睡眠をとりました(笑)レポート終わるんかな。。。。

昨日ですが前日のトラブルもあったので一回だけ試走しました。一応問題ないのでせっかくだしもう少しタイムを詰めて記録を狙おうと思いモーションを見直していましたが、その矢先やはりセレーションが滑りました。瞬間接着剤で固めてもサーボのトルクが非常に高いのでやはり耐えられないですね。ということで再度修理をして明日一発勝負でタイムを出すことにしました。

という作業が午前中。そのため午後は時間が余ったので他のチームと交流を図ろうということでいろいろと交流してきました。

DSC_0286.jpg
ブラジルのチームのロボット。ほとんどのチームが既製品を使う中、このチームは完全自作でしたのでいろいろと見せてもらいました。自分の稚拙な英語でも丁寧に説明してくれたので本当に助かります。マイコンはmbed(たぶん)を使っており、それのインターフェースのために変換モジュールなどを自作しているそうです。ちなみにカメラの上のひげがチャームポイントなのだとか。

HRR以外にも今回のコンペティションではやっているのでそれも見てきました。

20161011_165012998.jpg
こちらはおそらく個人がスペースをもうけて論文発表形式で発表するもの。記念に一緒に写真をとっていただけました。残念ながらポルトガル語で読めませんでしたが、顧問の方を通してざっくりとやっていること(二足歩行)を教えてもらいました。自分が日本から来たということを言うと興味を持ってもらえたので簡単に大学や参加する競技の説明をしました。

ブラジルの公用語はポルトガル語で一般の方は英語ができないかたが多いですが(日本と同じ)、学生などの教育機関にいる人だと英語がほんと上手でうらやましいです。おそらく今回のロボコンも英語がもっと流暢に話せれば今の3倍は楽しめるのではないかと思います。もっと英語が話せれば.....とチーム全員が渡米以降100回ぐらい思っています。

今日はFinalになるのでしっかりと完走できるように頑張りたいと思います。チェアマンに聞いたところ今のところ我々より速いチームは出ていないのでこの調子でいけば最速でゴールできるかと。ただセレーションがとてつもなく心配です。。。。。

レシフェより:現地時間午前9時更新

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編集 / 2016.10.12 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
活動報告No.101 IEEE中南米ロボコン Warm up
カテゴリ: IEEE中南米ロボコン / テーマ: 趣味と日記 / ジャンル: 趣味・実用
「Boa tarde」(ポルトガル語でこんにちは)

窓からのすきま風が虫の羽音に聞こえて気になってしょうがない今日この頃、いかがお過ごしでしょうか。2年小田です。
ロボコン3日目となった昨日、ブラジルでは月曜だったためかわずかに人が少ない印象でしたがそれでも会場は賑わいを見せていました。今回もロボコンでの様々な出来事をお送りしていきます。

3日目

デジタルコンパスモジュールの調整も一段落し、今回は実際のコースでロボコンのスタッフの方にタイム計測をしてもらいました。まずは障害物および段差なしの平坦なコースを走り切るという競技で、移動方向は前後左右自由なため安定した横移動でデジタルコンパスの力を借りて向きを補正しながら走りました。

タイムは
7.51秒
これ、結構好タイムなんじゃあないかと思います。

この後、なんとブラジルのテレビ局から取材をしたいという話があり...TV2
TV1
実際にロボットを動かしたりインタビューを受けたりしてTDUヒュー研のTVデビューを果たすことができました。

好タイムを叩き出しTV取材も受けて今日は調子がいいぁと思っていた矢先、悲劇もといトラブルが発生してしまいました。サーボモータとブラケットをつなぐサーボホーンというパーツがあるのですが、このサーボホーンのセレーションと呼ばれるギザギザ(下図参照)がツルッツルになめてサーボホーンとして機能しなくなってしまったのです。つまり、サーボモータが回転しても動力が伝達しない状態。
ホーン6003

ここは日本から見て地球の裏側ブラジル。近藤製品は販売しておらずどうにか代替品を探しましたが見つからなかったため最終手段をとることとなりました。↓
メシア様
強 力 瞬 間 接 着 剤
これでなめてしまったセレーションの隙間を埋めてしまう作戦です。さらに先ほどの画像にあったサーボホーン、正式名称は「アルミクランプホーン」といい、付属のねじでクランプと同じように締め付ける形でサーボモータに接続できます。締め付けることでがっちり固定、動力をがっちり伝達できる仕組みなのです。

思わぬトラブルでしたが何とか解決し、この日の作業はこれにて終了。翌日様子を見ながら調整という流れになりそうです。
よかった、本当によかった

p.s.夕飯はホテル近くのレストランでレシフェの海鮮料理を頂きました。
おさかなさんとゆかいな仲間
手前にあるパスタはエビやイカなどがたくさん入っており、特に何日ぶりかにイカを食べることができたので非常に嬉しかったです。ほかの料理も普段食べなれていないだけで味わってみればどれもおいしい料理ばかりでした。まだほかにも我々の知らないブラジルならではの料理を体験してみたいものです。

レシフェより:現地時間午前5時更新

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編集 / 2016.10.11 / コメント: 0 / トラックバック: 0 / PageTop↑
プロフィール

ヒュー研の中の人

Author:ヒュー研の人
このブログは東京電機大学理工学部ヒューマノイド研究部の公式ブログです。2012年から部に昇格しました!
その日の活動や大会の記録をできるだけ更新していきたいです!!

☆だいたい金曜日前後に更新します☆

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